Luận án tiến sĩ: Nghiên cứu phát triển các thuật toán ước lượng mặt phẳng và dẫn đường cho hệ thống thị giác Rô-bốt trong nhà - NCS Đặng Khánh Hòa


Ngày đăng: 23/07/2019
Tên luận án: Nghiên cứu phát triển các thuật toán ước lượng mặt phẳng và dẫn đường cho hệ thống thị giác Rô-bốt trong nhà
Ngành: Kỹ thuật điện tử                              Mã số: 9520203
Nghiên cứu sinh: Đặng Khánh Hòa
Người hướng dẫn khoa học:
                                                   1. PGS.TS. Nguyễn Tiến Dũng
2. TS. Lê Dũng 
 
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
 
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
  1. Luận án đề xuất thuật toán xác định các mặt phẳng từ bản đồ độ sâu. Bước đầu, đề xuất tăng cường thuật toán tính bản đồ chênh lệch SAD. Phương pháp thực hiện tính toán trên tập điểm biên của ảnh thị giác nổi, giúp giảm sâu khối lượng dữ liệu cần xử lý. Từ đó giảm thời gian tính toán, đáp ứng các phát triển các ứng dụng thời gian thực. Tiếp theo, luận án đề xuất phương pháp trích mặt phẳng từ bản đồ độ sâu sử dụng thuật toán Lọc và gom nhóm hàng xóm (NGaF) có khả năng giảm độ phức tạp tính toán cũng như tăng tốc độ xử lý. Sau đó, luận án đề xuất phương pháp nhận dạng mặt đất áp dụng thuật toán Bản đồ gradient độ sâu (GDM) để khai thác bản đồ độ sâu. Thuật toán được nghiên cứu trên dữ liệu được cung cấp bởi máy ảnh màu cơ bản và độ sâu (RGB-D) hoặc hệ thống thị giác nổi. Mục đích chính của bài toán nhận dạng mặt đất là phát triển ứng dụng dẫn đường dựa trên hệ thống thị giác cho hệ rô-bốt di động trong nhà.
  2. Luận án đề xuất phương pháp dẫn đường cho rô-bốt trong môi trường không biết trước dựa trên việc xác định mặt phẳng đất gọi là Luôn di chuyển thẳng tới đích (AMSD). Kế thừa những kết quả nghiên cứu đạt được trong bài toán nhận dạng mặt phẳng đất, luận án phát triển việc khai thác mặt đất để tìm ra hướng đi ngắn nhất tới đích cho trước. Ban đầu là việc xây dựng mô hình xe rô-bốt thích hợp với môi trường thử nghiệm cái mà chỉ được trang bị hệ cảm biến RGB-D. Thuật toán tìm mặt đất tích hợp trong hệ rô-bốt đáp ứng được thời gian thực, giúp cho việc tìm phương hướng một cách chắc chắn và nhanh chóng. Đây cũng chính là giải quyết tránh vật cản trở đạt hiệu quả cao.
 
Đặng Khánh Hòa.rar Chia sẻ bài viết lên facebook