Luận án tiến sĩ: Nghiên cứu phương pháp hướng đối tượng trong phân tích và thiết kế điều khiển chuyển động cho thiết bị tự hành AUV/ASV với chuẩn SysML-Modelica và Automate lai - NCS Nguyễn Hoài Nam


Ngày đăng: 12/04/2017
Tên luận án: Nghiên cứu phương pháp hướng đối tượng trong phân tích và thiết kế điều khiển chuyển động cho thiết bị tự hành AUV/ASV với chuẩn SysML-Modelica và Automate lai.
Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí động lực                       Mã số: 62520116
Nghiên cứu sinh: Nguyễn Hoài Nam
Người hướng dẫn khoa học:
                                              1. PGS.TS Ngô Văn Hiền
     2. GS. TSKH Vũ Duy Quang
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
 
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1.     Nghiên cứu công nghệ hướng đối tượng MBSE với chuẩn SysML/Modelica được kết hợp HA để phân tích, thiết kế và thực thi hệ thống điều khiển cho thiết bị AUV/ASV.
2.     Cụ thể hóa phương pháp điều khiển: Điều khiển tích phân cuốn chiếu IB kết hợp với EKF lấy HA làm nền tảng cho hệ thống điều khiển của AUV/ASV.
3.     Thiết kế và chế tạo thử nghiệm hệ thống điều khiển mô hình nhằm thực nghiệm tính ổn định hướng đi và bám quỹ đạo cho AUV/ASV với cấu hình vật lý có sẵn (các thông số thủy động lực học trong điều khiển đã cho trước).
4.     Thiết kế chi tiết của hệ thống điều khiển này có thể dễ dàng tùy biến và tái sử dụng cho các ứng dụng điều khiển các thiết bị tự hành dưới nước khác nhau.

Nguyen Hoai Nam.rar Chia sẻ bài viết lên facebook